Na jego torsu, montowane są dwa ramiona 41 cali tego środka (104 cm) od ramienia do końcowych Płyta efektor, to obszar, z wymiennymi manipulatory lub " ręce, " które służą różnym celom. Baxter jest wyposażony w dwa typy ręcznych: filiżanki próżniowej i chwytaka równoległego elektrycznego z czymś palce. Kubki i palce mogą być zamieniane na inne, i oczekuje się, że osoby trzecie będą rozwijać nowe rodzaje manipulatory. Każde ramię ma siedem stopni swobody, i mogą pracować równolegle lub niezależnie od siebie, w zależności od potrzeby. Oznacza to, że można robić takie rzeczy jak umieścić Baxter między dwa przenośników taśmowych i nie pracować zarówno. Ramiona są również zgodne, termin robotyka co oznacza, że zamiast być całkowicie sztywne i nie mogą zmienić kurs, można je wyczuć i dostosować się do wszelkich przeszkód, jakie napotykają. Jeśli chwycić, pchania lub wpadać na jednym z jego ramion, to daje, a nie pozostała stała. Zgodność ta jest możliwa za pomocą serii elastycznych napędów, w których silnik i przekładnia kontrolują sprężyny, która napędza stawów, zamiast bezpośredniego kontrolowania stawów. To sprężyny które sprawiają, że każda ręka mniej sztywne niż typowe ramion robota, i są one również używane do pomiaru sił działających na ramionach. Największa
Możliwość Baxtera wyczuć, gdy zetknie się z czegoś przydaje ze względów bezpieczeństwa , Baxter posiada również 360-stopniowy czujnik sonaru i pięć kamer. Jego program został zaprojektowany do korzystania z tych urządzeń sprzętowych, tak że Baxter może, w efekcie, czuć i widzieć rzeczy w jego okolicach i dostosować swoje dz
