Wiemy, że sprzęt postrzeganie składa się głównie z LADAR (wykrywanie lasera i począwszy) jednostek i tablic kamer , Jednostka LADAR wysyła wiązkę laserową, aby skanować powierzchnię i środki, jak długo trzeba czekać na odbicie wiązki z powrotem do czujnika laserowego urządzenia. Crusher ma osiem z tych jednostek - cztery skanowanie otoczenia poziomo i pionowo cztery skanowanego. Wykorzystuje sześć par kamer stereo-VISION do postrzegania głębi kolorów i cztery kamery, aby zastosować kolor do każdego piksela punktu odległości określonej przez czujnik LADAR. Największa Wczesna wersja systemu percepcji Crusher Największa
Ostatni wcielenie Crusher dysponuje 18-teleskopowy maszt stóp do zbierania danych z wyższego punktu widzenia. Maszt może włączyć części LADAR i kamery montażu widać powyżej, lub może po prostu dodać dodatkowy zestaw czujników do systemu percepcji. Największa Fot Carnegie Mellon, Narodowe Centrum Największa robotyka Inżynieria
Z wszystkich Aparat się LADAR i danych w połączeniu, na pokładzie procesor kruszarki tworzy obraz 3-D krajobrazu, w którym Crusher jest się w podróży. Procesor jest 700 MHz Pentium 3, który kontroluje działania mechaniczne Crusher i biegnie oprogramowania nawigacyjnego, który obsługuje przetwarzanie danych czujnika. Inercyjne jednostki pomiarowe (IMU) wykrywa kruszarki wysokość, położenie i kierunek ruchu przy użyciu kombinacji akcelerometrów (czujniki przechyłu) oraz żyroskopy, więc Crusher jest zawsze świadomy własnej ruchu i pozycji względem krajobrazu. UGV posiada również wbudowany odbiornik GPS oraz komputerowej bazy danych oparte na GPS, który zawiera zaprogramowane dane terenu. Największa
Jak dotąd, badania polowe wykazały, że kruszarki jest na dobrej drodze do prawdziwej autonomii. W testach, kruszarki przeniesiony z punktu nawigacyjnego GPS do punktu nawigacyjnego GPS rozmieszczone ponad 0,6 mil (1 km) od siebie, bez żadnej kontroli zewnętrznej. Używanie jej postrzeganie i
